任务切换本质是靠tick中断和实时系统中的任务调度的
在arm芯片中即SysTick Timer，其1个tick产生一次中断，1个tick对实时系统算作一个时间片
在实时系统中，高优先级的任务可以嵌套即打断低优先级任务
在实时系统中，高优先级的任务进入挂起状态，系统调度也会切至低优先级的任务
