可以啊，先把P参数调小（即比例放大参数），在把微分一点点逐步加上去，到发生震动时再减小，再加P参数。直到满意为止，各家伺服驱动器的算法和性能不一样，要现场慢慢调。
simith 前馈补偿器 专门处理这个问题。或则你调大微分 牺牲系统稳定性。PID3个参数 相互制约的，你说的这个问题，做个前馈补偿就可以了撒。
肯定要有一定延时啊，只能减小，不能消除
