传感器啊，就是摄像头采集道路信息，通过算法，得出来你的偏移量，我们之前是，先根据采集的道路信息辨识出赛道类型，s弯，大弯等，然后根本编码器测得的自身速度和自身便宜赛道的位置，给出一个小车方向和速度的期望值，貌似就是一个加速度，而不是说给了他多少，他就达到多少，就是给他一个加速度的量，比如速度加的快与慢，方向转的快慢，比如见到急弯了，自身速度还是很快，就得反转电机一小段时间，把速度迅速降下来，设为0，有惯性是降不下来速度的
